[发明专利]一种基于粒子群算法的无人天车摆角控制方法在审
| 申请号： | 202110251913.0 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113093728A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 李明宇;李晓刚;张科科 | 申请（专利权）人： | 唐山钢铁集团有限责任公司;河钢股份有限公司唐山分公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 石家庄冀科专利商标事务所有限公司 13108 | 代理人： | 李桂琴 |
| 地址： | 063000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于粒子群算法的无人天车摆角控制方法，属于冶金自动化技术领域。技术方案是：设计粒子群PID控制模型的粒子速度和粒子位置矢量，设计粒子群的参数范围和维度，设计粒子群算法的适应度函数和粒子更新规则，设计粒子群算法系统误差。根据天车的摆角设定值和现场实际摆角值对粒子群进行更新迭代，将优化后的P、I、D参数存入无人天车oracle数据库后传输给无人天车PID控制器进行天车速度调整。把无人天车运行时的摆角大小控制在了误差允许范围内，有效保障了钢卷在库房内的精准码放和钢卷运输过程的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 算法 无人 天车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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