[发明专利]一种针对多旋翼飞行器容错控制实验平台设计

摘要

本发明提供了一种可以用于多旋翼飞行器容错控制实验的综合实验平台，该本台涉及多旋翼飞行器的硬件和软件的设计与实现、其中硬件包括飞行器自身的硬件设计和实现，软件设计主要包括飞行器自身的软件控制算法设计与实现和飞行器的容错控制的软件设计与实现。目前基于神经网络等智能控制方法的容错控制方法的成果也越来越多，针对现在市面上的实验平台多是基于软件实现系统的故障形式，或是通过半物理仿真测试进行算法的验证，缺少能够测试多种类型故障的实验平台，这对于算法在真实的应用场景的缺乏实际验证。本发明针对容错控制算法，尤其是多旋翼飞行器的容错控制算法难以得到实际验证的问题，设计了多旋翼飞行器容错控制实验平台，通过该平台可以实现控制算法的仿真验证和实物验证，并且，通过设计好的故障注入模块可以实现飞行器在飞行过程中不同形式的故障数据的注入，进而帮助研究人员验证算法的容错性能，提高算法的工程应用价值。本发明用于科研与研究人员进行多旋翼飞行器容错控制算法设计与实现的相关实验。