[发明专利]一种上向圆柱型深孔自动对孔方法及井下炸药现场混装车有效
| 申请号： | 202110252832.2 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN112907606B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 邓宏贵;刘阳;曾宪孝;陆冠玉;张泽宇;徐齐国;王紫琦;陆宇飞;王书敏;夏勇军;谢倍忠;易定明 | 申请（专利权）人： | 中南大学;湖南华旷科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/181;G06V10/44 |
| 代理公司： | 长沙瀚顿知识产权代理事务所(普通合伙) 43223 | 代理人： | 吴亮;朱敏 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上向圆柱型深孔自动对孔方法及井下炸药现场混装车，方法包括：获取目标深度图像并转换为灰度图像；采用区域生长法提取灰度图像的上向圆柱型深孔部分图像，并提取上向圆柱型深孔部分图像的边缘图像，对提取出的边缘图像进行非完整圆拟合，计算圆心位置及半径；根据提取出的上向圆柱型深孔的圆心位置，水平移动所述移动平台，使所述移动平台的顶部对准所述上向圆柱型深孔的圆心；利用上向圆柱型深孔轴线倾斜补偿算法计算所述上向圆柱型深孔的轴线倾斜角度；根据上向圆柱型深孔的轴线倾斜角度，以移动平台顶部为球心旋转移动平台，使移动平台的顶部轴线对准所述上向圆柱型深孔的轴线。本发明在无人工干预的情况下，使移动平台顶部准确、高效地对准了上向圆柱型深孔。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 圆柱 型深孔 自动 方法 井下 炸药 现场 装车 | ||
【主权项】：
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