[发明专利]一种机器人重定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110253309.1 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN112907657A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 颜炳姜;朱小康;郑贵刚;张家辉 | 申请（专利权）人： | 科益展智能装备有限公司;科益展智能装备有限公司广州分公司;汇专科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/50 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄华莲;郝传鑫 |
| 地址： | 510663 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人重定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括获取机器人的拍摄设备捕捉到的图像关键帧；其中，图像关键帧包括2D图像；将2D图像与机器人预存的地图关键帧进行图像匹配，得到一估计位姿；对所述图像关键帧进行点云变换得到第一3D点云，获取所述地图关键帧的第二3D点云；其中，第一3D点云的一个3D特征点和对应的第二3D点云的3D特征点作为一对匹配点对，每一对匹配点对应现实场景中同一个点；计算每一对匹配点对之间的距离误差，并根据距离误差确定总距离误差；根据总距离误差和估计位姿，得到重定位位姿；结合2D图像和深度图像进行重定位，能有效纠正错误的2D重定位位姿，提高重定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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