[发明专利]手术环境的构建方法、机器人控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110253556.1 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113100944B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 虞苏璞;张阳;谢强 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 赵文静 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种手术环境的构建方法、机器人控制方法和系统。所述方法包括：建立数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系；通过所述数据采集设备对所述手术环境进行多次数据采集，得到所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据；根据所述数据采集设备与手术机器人之间的相对位置关系和所述手术环境在采集设备坐标系下的多个部分环境数据，确定所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据；根据所述手术环境在机器人坐标系下的多个部分环境数据，构建所述手术环境在机器人坐标系下的整体环境数据；其中，所述整体环境数据包括所述手术环境中多个对象的空间位置。采用本方法能够避免手术机器人的机械臂发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 环境 构建 方法 机器人 控制 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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