[发明专利]坐标转换关系获取方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110254004.2 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN112837391B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 宫明波;要文杰;谢永召 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/00 | 分类号： | G06T11/00 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种坐标转换关系获取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。方法包括：获取预设的标记点在图像坐标系下的位置作为第一位置；获取标记点在机器人坐标系下的位置作为第二位置；以图像坐标系与机器人坐标系间的平移变换矩阵和旋转变换矩阵作为自变量，基于第一位置和第二位置，构建误差函数；对误差函数进行最小化处理，得到平移变换矩阵和旋转变换矩阵间的最优变换关系；根据最优变换关系，将误差函数转换为以旋转变换矩阵为自变量的目标函数；并对目标函数进行最小化，得到最优旋转变换矩阵；基于第一位置、第二位置以及最优旋转变换矩阵，得到最优平移变换矩阵。本申请实施例可以得到精确度较高的坐标转换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标 转换 关系 获取 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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