[发明专利]一种基于机器学习的飞拍图像误差预测方法

摘要

本发明公开了一种基于机器学习的飞拍图像误差预测方法，步骤一、确认设定拍摄点位数量和位姿；步骤二、初定机械臂终端速度及相机提前触发距离；步骤三、进行飞拍循环并记录数据；步骤四、参数组合；步骤五、重复试验；步骤六、模型输入；步骤七、计算误差；步骤八、离散化处理；步骤九、模型目标；步骤十、超参数优化；步骤十一、导出模型，输出预测飞拍图像误差。该飞拍图像误差预测方法通过利用机械臂终端位姿和速度、相机拍摄触发位置以及统计飞拍图像与静态相机拍摄图像像素误差，训练飞拍图像预测模型，能够基于前一个飞拍动作周期的机械臂终端信号，预测下一个循环中飞拍图像与静态拍摄图像误差，以便于快速对机械臂控制参数调整。