[发明专利]基于maximin函数多目标优化算法的多机器人调度方法

摘要

本发明提供一种基于maximin函数多目标优化算法的多机器人调度方法，涉及多机器人调度技术领域。该方法首先将多机器人任务调度问题转化为四个目标函数，并获取仓库内任务清单和机器人所处位置情况，建造数据集；根据数据集创建新型的组合染色体模型；利用maximin函数对种群中的个体进行评估，确定下一代种群的选择范围；通过maximin函数和逐一选择策略对种群进行优化；针对组合染色体模型的顺序交叉操作和单点变异操作也为种群迭代提供了更快的收敛速度；在优化过程中通过逐一选择策略改善种群中解的收敛性和多样性；通过小生境技术提供了更进一步的选择方案，实现更深入地寻找了更适合多机器人调度问题的方案。