[发明专利]飞行型绳牵引并联机器人完整刚度模型及刚度特性分析方法在审
| 申请号： | 202110254765.8 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112975912A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 苏宇;王沁;陈桦;杨寒;王鑫刚;金旭辉 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 朱亮淞 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞行型绳牵引并联机器人完整刚度模型及刚度特性分析方法，基于微分变换和线几何理论，首先建立飞行型绳牵引并联机器人数学模型，然后建立飞行型绳牵引并联机器人刚度模型，接着对飞行型绳牵引并联机器人进行刚度特性分析，并提出飞行型绳牵引并联机器人刚度增强的方法，最后通过改进6‑6型飞行型绳牵引并联机器人形成8‑6型飞行型绳牵引并联机器人。本发明提供一种飞行型绳牵引并联机器人完整刚度模型及刚度特性分析方法能有效增加飞行型绳牵引并联机器人的刚度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行 牵引 并联 机器人 完整 刚度 模型 特性 分析 方法 | ||
【主权项】：
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