[发明专利]一种变轴距机器人底盘的动态控制方法在审
| 申请号： | 202110255247.8 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113009927A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张喜强;鲜鳞波 | 申请（专利权）人： | 苏州需要智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215558 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，具体方法步骤如下：步骤一、计算底盘当前状态与目标状态误差；步骤二、计算机器人底盘每条摇臂末端的位置，并完成摇臂欧氏空间到关节空间的变换，确定摇臂关节位置；步骤三、由底盘空间速度到驱动轮空间的变换得到每个驱动轮的速度与转向角；步骤四、生成控制指令并执行；步骤五、采集机器人底盘摇臂关节角度，计算每条摇臂的空间坐标，同步对驱动轮相对于重心的空间坐标进行计算；步骤六、采集机器人底盘驱动轮转速和转向角，完成驱动轮空间速度到底盘空间的变换，实时计算移动底盘的速度与姿态，并跳转至步骤一。该方法能够动态改变机器人底盘的轴距，使得机器人底盘能够适应不同的路面环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轴距 机器人 底盘 动态控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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