[发明专利]6D位姿标注方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202110255261.8 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113034593A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 孙靖文;伍广彬;言宏亮;于波;张华 | 申请（专利权）人： | 深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区科技*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种6D位姿标注方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标物体的图像信息；根据目标掩码，将目标物体深度图片转化为第一点云集合；采用PPF算法对第一点云集合与预设的模型点云集合进行粗匹配，得到目标物体的第一位姿，并根据第一位姿将第一点云集合转换为第二点云集合；采用点对面的ICP算法将第二点云集合与模型点云集合进行第一次精匹配，得到目标物体的第二位姿，并根据第二位姿将第二点云集合转换为第三点云集合；采用点对点的ICP算法将第三点云集合与模型点云集合进行第二次精匹配，得到目标物体的第三位姿；根据得到的三个位姿计算出目标物体的目标位姿。本申请可以高效地得到目标物体的较为准确的目标位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 标注 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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