[发明专利]一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110258159.3 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112937557B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 张敬伟;方强;骆铁平;何思;胡诗晨 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 张凯 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于曲率控制的代客泊车路径规划方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括采集泊车起点至泊车终点的路况信息，构建含有可行驶道路范围和障碍物信息的全局地图；基于混合A星算法在全局地图进行路径规划，得到泊车起点至泊车终点的泊车路径；通过曲率控制方法，基于泊车路径进行车辆行驶最优曲率计算，确定最优路径；基于确定的最优路径，车辆由泊车起点行驶至泊车终点，完成泊车。本发明能够有效保证车辆在整个泊车过程中的平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曲率 控制 代客 泊车 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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