[发明专利]基于预设性能四旋翼无人机视觉伺服目标跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110258315.6 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112947569B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 李繁飙;鲁建权;阳春华;黄科科;周灿;尹蒙蒙 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 李喆 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于预设性能四旋翼无人机视觉伺服目标跟踪控制方法，包括：步骤1，通过四旋翼无人机的机载相机获取目标特征点的空间图像坐标和目标特征点的图像平面坐标，获得四旋翼无人机机载相机焦距，计算目标特征点的图像特征和目标特征点的雅可比矩阵，将多个目标特征点的图像特征构成图像特征向量，将多个目标特征点的雅可比矩阵构成叠加阵，获取机载相机的速度。本发明从四旋翼无人机机载相机的视角约束出发，对目标跟踪时的动态和稳态性能进行定量设计，引入预设性能函数，使得特征误差满足相应的预设性能约束，保证图像特征误差渐进稳定和目标特征的跟踪误差能收敛到预先设定的任意小的区域，实现四旋翼无人机对运动目标的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预设 性能 四旋翼 无人机 视觉 伺服 目标 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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