[发明专利]一种水下管道位置坐标测量方法有效
| 申请号： | 202110259413.1 | 申请日： | 2021-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN113155120B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 慕庆波;李秀芹;卫杰;李耀明;朱亚凯;刘胜山 | 申请（专利权）人： | 中石化管道技术服务有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 河南华凯科源专利代理事务所(普通合伙) 41136 | 代理人： | 王传明;张萌萌 |
| 地址： | 300450 天津市滨*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种水下管道位置坐标测量方法，包括定位获取装置首先获取水面上第一位置的第一坐标位置数据；水下机器人从第一位置下潜至水中第二位置，同时惯导系统采集第一路径的第一运动数据；水下机器人到达第二位置后，根据第一坐标位置数据和第一运动数据得出管道坐标P；其中，第二位置在被测管道正上方河床上；水下机器人从第二位置上浮至水面第三位置，并通过定位获取装置获取第三位置的第二位置信息；水下机器人从第二位置上浮至水面第三位置的过程中，惯导系统采集第二路径的第二运动数据；根据第二位置信息和第二运动数据得出管道坐标P；对第一坐标数据和第二坐标数据求平均值，得出管道的位置坐标，该方法操作，位置计算精确，实用性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 管道 位置 坐标 测量方法 | ||
【主权项】：
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