[发明专利]一种水下无人航行器编队的队形控制方法在审
| 申请号： | 202110260376.6 | 申请日： | 2021-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN113093767A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 笪良龙;张文清;邹佳运;孙芹东;张小川 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军潜艇学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 青岛申达知识产权代理有限公司 37243 | 代理人： | 蒋遥明 |
| 地址： | 266000 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下无人航行器编队的队形控制方法，包括如下步骤：步骤一：建立虚拟吸力势场以及虚拟斥力势场；步骤二：编队中各航行器实时获取自身的运动参数信息并发送至编队控制平台；步骤三：编队控制平台根据所述运动参数信息、虚拟吸力势场的零势点以及虚拟斥力势场的零势点计算各航行器的吸力的大小方向以及斥力的大小方向；步骤四：编队控制平台根据所述吸力的大小方向以及斥力的大小方向计算各航行器的校正量并将所述校正量分别发送给各航行器；步骤五：各航行器接收所述校正量后根据所述校正量调整航行参数。使用本发明的水下无人航行器编队的队形控制方法，能够更好的反应编队中航行器之间的相对位置关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 无人 航行 编队 队形 控制 方法 | ||
【主权项】：
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