[发明专利]连杆结构、机器人手指及机器人有效
| 申请号： | 202110261861.5 | 申请日： | 2021-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN113059581B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 黄忠葵;陈明;罗琪翔;丁宏钰;谢铮;范文华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 袁哲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件与连接杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合，比如机器人手指。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 结构 机器人 手指 | ||
【主权项】：
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