[发明专利]一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法有效
| 申请号： | 202110263051.3 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112683281B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 时强;朱永东;刘云涛;陈培俊;吴迎笑;杨斌;朱凯男;王角 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 奚丽萍 |
| 地址： | 310023 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法，该方法利用双目相机及IMU获取环境及车辆运动信息进行车辆状态估计，借助车辆总线获取车辆侧偏角构建运动约束，该方法通过引入车辆本身的运动学模型，将其作为车辆在利用双目视觉和IMU惯性测量单元进行定位过程中本身运动的约束，构建车辆位姿状态估计的优化模型，迭代求解获得符合车辆运动学模型的车辆定位结果，该方法在定位优化过程中借助于运动学约束，将车辆运动学与状态估计的优化模型相结合，得到适应车辆自身运动的定位轨迹信息，有效提高了视觉惯性联合定位优化模型本身的鲁棒性和精确性，适用于自动驾驶车辆在复杂环境下的定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车辆 运动学 自动 驾驶 联合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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