[发明专利]一种基于多信息融合的3D目标检测方法及系统在审
| 申请号： | 202110263162.4 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112989997A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈宗海;戴德云;王纪凯;包鹏;赵皓;林士琪;徐萌 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 江亚平 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多信息融合的3D目标检测方法及系统，其方法包括：步骤S1：分别采集行车图像和点云信息，并进行预处理；步骤S2：基于行车图像，利用2D目标检测器，得到2D目标框及其得分；步骤S3：基于点云信息，利用3D目标检测器，得到候选3D目标框；步骤S4：利用2D目标框和候选3D目标框的对应关系，以及2D目标框得分，对候选3D目标框进行筛选，得到3D目标框。通过引入视觉信息，弥补了稀疏点云的不足。通过2D检测结果对3D目标框进行约束，提高了3D目标框的召回率，减小了误检、漏检的概率。通过将图像和点云进行后融合，当其中一种数据受干扰时，可通过另一种数据检测出目标，提高了目标检测的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 信息 融合 目标 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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