[发明专利]多模态3D目标检测方法、系统、终端及介质在审
| 申请号： | 202110263197.8 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112990229A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 马超 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多模态3D目标检测方法及系统，分别提取原始图像I和对应的LiDAR点云L的特征；将所述原始图像I和对应的LiDAR点云L的特征进行点和像素的特征融合，形成LiDAR点云特征，将所述原始图像I的特征作为图像特征，分别生成3D区域提议和2D区域提议；分别从所述3D区域提议和2D区域提议内提取特征并进行融合，生成最终的3D目标检测结果。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明利用模态之间的几何约束关系和特征关联性完成目标检测；通过第一阶段的点‑像素级别和第二阶段的区域提议级别的特征融合，完成了3D目标检测任务；利用图像和LiDAR点云之间的几何约束，生成高质量的区域提议。 | ||
| 搜索关键词： | 多模态 目标 检测 方法 系统 终端 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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