[发明专利]一种基于扰动观测器控制的四旋翼无人机抗干扰控制方法

摘要

本发明公开了一种基于扰动观测器控制的四旋翼无人机抗干扰控制方法，首先建立四旋翼无人机的动力学模型，针对失配扰动设计扰动观测器，在一定时间内估计处扰动出现的时间和数值大小；针对执行器故障设计故障观测器，估计出执行器故障引起的不确定项大小，基于非奇异终端滑模控制方法设计控制律，并在控制律中加入扰动和不确定项的估计值，在遇到扰动和发生故障时可以及时的补偿从而实现稳定的飞行，相比于现有控制方案能够提高四旋翼无人机的飞行控制性能，更适用于实际飞行过程。