[发明专利]一种基于点云多视角投影图的激光里程计算法有效
| 申请号： | 202110267205.6 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113012191B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 陈宗海;裴浩渊;王纪凯;戴德云;徐萌;林士琪 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/246;G06T7/269;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 张乾桢 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于点云多视角投影图的激光里程计算法，应用于移动机器人以及自动驾驶平台，包括如下步骤：步骤1、对三维激光点云数据进行多视角二维投影，得到环境的柱面全景投影视图、鸟瞰图，进一步对投影进行分割得到多视角点云投影图；步骤2、构建多视角位姿估计网络，在点云投影图上提取环境几何结构特征；步骤3、计算基于位姿绝对值的位姿损失函数以及基于稳定点区域的光度重投影误差损失函数；步骤4、根据位姿损失函数训练神经网络模型，所述神经网络模型能够根据输入的前后帧点云数据估计相对位姿变换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点云多 视角 投影图 激光 里程计 算法 | ||
【主权项】：
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