[发明专利]考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法有效
| 申请号： | 202110267667.8 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112975981B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 吴军;叶豪;王冬 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 韩海花 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法，该方法基于摄动理论推导出并混联机器人的原始几何误差模型，并提出过约束并混联构型中的变形误差、被动误差和结构误差三种误差种类；进一步根据机器人关节链的闭环约束和最小势能原理，建立满足闭环约束和最小势能原理约束下的变形误差、被动误差与结构误差的映射关系；根据并混联机器人的原始几何误差模型和变形误差、被动误差与结构误差之间的映射关系，得到所述结构误差的列矢量与运动输出端位姿误差的映射关系。采用上述方案的本发明解决了现有技术中的过约束并混联机器人几何误差建模不准确、不通用的技术问题，从而更准确、通用地建立过约束并混联机器人的几何误差模型。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 部件 变形 约束 联机 误差 建模 方法 | ||
【主权项】：
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