[发明专利]一种过约束运动装置和机器人有效
| 申请号： | 202110267829.8 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113001517B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 宋超阳;冯世豪;顾宇平;郭宇芹;陈铭栋 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海德同律师事务所 31429 | 代理人： | 姚瑶 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种过约束运动装置和机器人,运动装置包括同轴驱动装置和过约束连杆机构，同轴驱动装置包括外驱动器、内驱动器、外输出轴和内输出轴，所述外驱动器驱动外输出轴，所述内驱动器驱动内输出轴，内输出轴和外输出轴同轴设置；所述内输出轴与所述过约束连杆机构的第一主动杆连接，所述外输出轴与所述过约束连杆机构的第二主动杆连接。两个驱动器分别通过同轴设置的内输出轴和外输出轴，驱动一个主动杆和另一个主动杆，使过约束连杆机构进行三维空间运动，在避免增加驱动器的情况下，实现灵巧的三维空间运动，进行向前行走、横向行走和转弯运动，利于控制运动装置的重量和成本，利于构建机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 运动 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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