[发明专利]基于光流跟踪预测和凸几何距离的线段特征跟踪方法有效
| 申请号： | 202110268118.2 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112991388B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 卫浩;唐付林;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06V10/40;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉跟踪领域，具体涉及了一种基于光流跟踪预测和凸几何距离的线段特征跟踪方法，旨在解决现有基于描述子的线段匹配方法精确性低和速度慢的问题。本发明包括：基于当前帧图像利用FLD算法提取线段，并采样等距特征点；利用IMU信息进行特征点在下一帧的位置预测，并利用KLT稀疏光流跟踪方法进行特征跟踪；对于所有的跟踪成功的特征点去除跟踪错误的特征点之后，拟合得到预测线段；对每一条线段，计算其与候选匹配线段之间的几何距离，构建误差函数，并利用最小化L1范数的方法求解匹配向量，从而得到线段之间的匹配关系。本发明进行线段跟踪匹配的精度高和速度快，且不依赖局部线段描述子。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 跟踪 预测 几何 距离 线段 特征 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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