[发明专利]一种基于UPF的空间非合作目标相对位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110269577.2 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN113175929B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 汪玲;金泽明;杜荣华;刘柯;张翔 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱桢荣 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UPF的空间非合作目标相对位姿估计方法，包括以下步骤：相对位姿和SURF特征点三维坐标的初始化，SURF特征点跟踪匹配以及基于UPF的相对位姿估计三部分。本发明将视觉即时定位和地图构建SLAM领域中用于位姿估计的贝叶斯滤波方法和测量反演方法引入至空间视觉导航领域，可对完全非合作目标的相对位姿进行测量，可应用于在轨服务，比如空间碎片的捕获，也可应用于空间攻防，获取非合作目标的状态信息，服务于进一步的识别和操作决策。本发明可提供高精度的位姿输出，具有良好的抗噪声性能，无需目标的外形、运动状态等先验信息，不受限于关于目标状态的假设，具有良好的自主性、通用性和便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 upf 空间 合作 目标 相对 估计 方法 | ||
【主权项】：
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