[发明专利]基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法在审
| 申请号： | 202110271559.8 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN115079714A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 张福彪;刘明成;林德福;毛杜芃;王亚凯;丁宇;郎帅鹏;杨希雯;周天泽 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 刘冬梅;范国锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障系统，该系统包括地面任务管理系统、传感系统、自适应非线性模型预测避障系统和动力系统。本发明还公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，该方法包括以下步骤：步骤1，获取无人机目标轨迹信息和障碍物信息；步骤2，获取无人机的实时状态；步骤3，根据步骤1和步骤2的信息，获得控制指令。本发明提供的基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，能够同时解决四旋翼无人机飞行控制中的故障处理和障碍规避两大难题，显著提高飞行性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 非线性 模型 预测 控制 四旋翼 无人机 方法 | ||
【主权项】：
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