[发明专利]一种基于观测器的负载扰动快速抑制方法

摘要

本发明属于伺服驱动器负载扰动抑制技术领域，尤其是一种基于观测器的负载扰动快速抑制方法，包括包括如下步骤：步骤一：列出永磁同步电机动力学方程：步骤二：列写状态方程：当控制器采样周期很小时，一个周期内，负载可认为恒定不变步骤三：降阶观测器构建：步骤四：转矩电流前馈补偿：将负载转矩观测器观测到的负载转矩按比例前馈补偿到转矩电流中，作为负载扰动的补偿信号，即可得转矩电流前馈补偿的永磁同步电机抗负载扰动控制系统。本发明一种基于转矩电流前馈补偿的抗负载扰动控制策略，在观测器原有的积分环节中加入比例环节对负载转矩进行实时观测，能有效提高负载转矩观测的收敛速度。