[发明专利]一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法有效
| 申请号： | 202110273500.2 | 申请日： | 2021-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN113050684B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 雷磊;黄加红;范兼睿;袁代数;王玉;王睿;蔡圣所;张莉涓 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法。该算法在Dubins路径的基础上建立路径扩展点评估函数，通过引入路径长度评估因子和威胁评估因子对路径扩展点进行选择，从而可以有效的降低路径搜索点的数量。同时结合启发式搜索的思想，对可能出现的路径长度代价和威胁代价进行评估，达到了缩短路径长度的目的。仿真表明，多因素Dubins算法在突发威胁场景下，可以规划出较短的路径，同时相比于传统的航迹规划算法具有较少的路径搜索点，并且得到的路径符合无人机实际飞行时的航向变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 突发 威胁 无人机 航迹 规划 算法 | ||
【主权项】：
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