[发明专利]一种无人潜航器自主回收控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202110274335.2 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN112947504B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 王曰英;陈汇资;吴乃龙;周卫祥;成敏;杜鑫;付俊;解相朋;姜斌;罗均;汪小帆;杨希祥;严怀成 | 申请（专利权）人： | 王曰英 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 付红莉 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人潜航器自主回收控制系统及其控制方法，属于无人艇技术领域。所述无人潜航器自主回收控制系统包括双体无人船主控系统、双体无人船运动控制系统、潜航器自主回收控制系统、无人潜航器运动控制系统；其中，双体无人船运动控制系统包括船鲁棒性控制器；无人潜航器运动控制系统包括L1自适应控制器；通过对船鲁棒性控制器和L1自适应控制器进行设计，保证了双体船在最优航向上的平台稳定，并且实现了无人潜航器回收过程的高精度运动控制。同时，本发明设计的自主回收控制系统能够有效的抑制信号中的高频振荡，且对冲击性的干扰不敏感，可显著提高回收控制系统的响应速度、精度，大大提高了潜航器的回收效率和成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 潜航 自主 回收 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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