[发明专利]一种无需后处理操作的3D目标检测方法有效
| 申请号： | 202110276978.0 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN113052031B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 刘子立;蔡登;徐国栋;杨鸿辉;何晓飞 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/774;G06K9/62 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 彭剑 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无需后处理操作的3D目标检测方法，包括：(1)初始化K个3D候选框和1个物体嵌入特征；(2)对输入的点云样本进行特征提取，得到点特征；(3)在点特征上提取K个3D候选框特征；(4)使用物体嵌入特征对3D候选框特征进行筛选和提取，得到K个特征；(5)使用自注意力模型让K个特征交换特征信息，得到K个提议特征；(6)根据提议特征预测K个预测结果，并与标注信息一对一匹配后训练；(7)用步骤(6)预测的K个预测结果的3D候选框替代步骤(1)的K个3D候选框，用步骤(5)得到的特征提议替代步骤(1)的物体嵌入；重复步骤(3)～(7)多次得到检测结果。本发明可以解决现有3D目标检测器存在冗余预测的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无需 处理 操作 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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