[发明专利]无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 202110280532.5 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113050074B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 付克昌;邢修华;蒋涛;刘甲甲;周楠;吴思东;袁建英;崔亚男;段翠萍;蔡明希;胡泽 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/593;G06T7/80 |
| 代理公司： | 绵阳远卓弘睿知识产权代理事务所(普通合伙) 51371 | 代理人： | 张忠庆 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 环境 感知 相机 激光雷达 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
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