[发明专利]一种改进DDPG算法的无人车路径规划方法在审
| 申请号： | 202110283474.1 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113064424A | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 宋晓茹;朱坚;刘锦豪;李彤晖;刘康 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 黄秦芳 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进DDPG算法的无人车路径规划方法，具体包括以下步骤：步骤S1:设计奖励函数；步骤S2：改进OU噪声；步骤S3：设计网络结构；步骤S4：TORCS模拟器环境验证。本发明是基于深度强化学习的无人车控制方法，避免了传统无人车控制方法手动调参，耗时费力的弊端。同时通过设计奖励函数、改进OU噪声和根据传感器的反馈设计神经网络结构，在TORCS模拟器环境下验证了大大加快了算法的收敛速度，实现无人车的快速控制并提高运行稳定性，最终可得到一条最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 ddpg 算法 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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