[发明专利]机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110283625.3 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113021340B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 武士达;周艳红;杨兆万 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 张晓冬 |
| 地址： | 436044 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请提供了机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可在未使用力矩传感器的条件下，为机器人的碰撞检测处理提供关节处的力矩数据，可避免配置力矩传感器带来的硬件成本以及构造改动成本。本申请提供的一种机器人的控制方法，包括：当受控的机器人处于工作状态时，采集机器人的状态数据；将状态数据输入预先为机器人训练好的动力学模型，得到机器人的关节电机的前馈力矩；提取关节电机所处反馈回路设置的反馈控制器输出的反馈力矩；在反馈力矩作为补偿控制源的基础上，根据前馈力矩生成控制力矩，并以控制力矩控制关节电机的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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