[发明专利]一种基于激光雷达栅格地图耦合的视觉靶点布置方法在审
| 申请号： | 202110283869.1 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113158387A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李泷杲;黄翔;黄智超;李根;曾琪;齐凯;陶克梅 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/18 | 分类号： | G06F30/18;G06F30/20;G06T7/30;G06T7/70;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于激光雷达栅格地图耦合的视觉靶点布置方法，其特征在于，首先，引入激光跟踪仪测量设备，实现激光雷达构建的栅格地图坐标系与激光跟踪仪坐标系耦合；其次，基于坐标耦合不确定度、测量不确定度与运动不确定度，确定视觉靶点的布置。本发明提高了坐标系耦合与靶点布置的精度；坐标系耦合测量次数少，耦合解算精度高，视觉靶点结合实际航空制造场景灵活铺设，发明灵活鲁棒，可广泛应用于航空制造领域，视觉靶点融于栅格地图后，可有效提高AGV导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 栅格 地图 耦合 视觉 布置 方法 | ||
【主权项】：
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