[发明专利]一种口腔种植机器人的末端执行器及柔顺控制方法在审
| 申请号： | 202110283948.2 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113143504A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 刘云峰;周翔宇;阚天舒 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A61C8/00 | 分类号： | A61C8/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种口腔种植机器人的末端执行器，包括六维力传感器、直线进给机构、闭环步进电机驱动器和直线位移传感器，直线进给机构中，闭环步进电机与滚珠丝杠通过联轴器连接，滑块安装于滚珠丝杠上，夹持机构通过螺栓与滑块连接，夹持机构夹持种植手机，两者之间安装橡胶垫；进给过程中，步进电机输出轴回转，通过滚珠丝杠转化为直线位移带动滑块运动，滑块带动夹持机构与种植手机进行运动，直线进给机构侧方装一直线位移传感器，传感器一端抵住滑块以测量滑块与传感器间的相对距离，滑块和传感器整体安装于法兰上方，法兰连接于六维力传感器上。以及提供一种口腔种植机器人的柔顺控制方法。本发明提高窝洞精度、使机器人运动相对更加灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 口腔 种植 机器人 末端 执行 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
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