[发明专利]一种水下路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202110285235.X | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113074730B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 李渝舟;金山 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 夏倩 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种水下路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域。水下环境中水流的影响较大，在水下的障碍物大多不是静止的，而是随着水流运动的同时水下潜航器的运动也会受到水流的影响，本发明充分考虑这些因素，结合水下潜航器的运动学特性、水流的影响、水下潜航器的运行速度以及运行时间等，设计了针对水下环境的代价函数；在进行轨迹优化时，采用BSpline算法结合水流的速度和轨迹的平滑度，能够生成一条安全、动态可行的轨迹，更适用于运行于水下环境的路径规划；并且本发明采用视觉SLAM来进行水下建图，相比声纳更加低廉且更容易获得，成本更低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华中科技大学，未经华中科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110285235.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：三维扫描系统、方法、电子装置和存储介质
- 下一篇：一种L形线圈绕组及感应器
