[发明专利]一种改进双向快速搜索随机树算法的智能车路径规划方法有效
| 申请号： | 202110285479.8 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113064426B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 时培成;刘光中;杨剑锋;万鹏;齐恒;陈新禾;高立新;潘之杰;杨胜兵;马永富 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种改进双向快速搜索随机树算法的智能车路径规划方法，包括以下步骤：1)起始点和目标点两棵树相向搜索；2)节点扩展时同时生成两个随机采样点，选择距离目标点较近的采样点为下一扩展节点提供方向；3)结合目标引力思想，根据概率来判断是以目标点还是随机采样点作为扩展节点方向；4)产生动态目标点，两棵随机树分别选择对方生成的最新节点作为目标；5)判断扩展过程中是否发生碰撞，若有则重新生成新的采样点；6)两棵树的最新节点间距小于一定阈值则生成路径；7)将路径结合车辆的非完整约束模型；8)采用B样条曲线对生成路径进行优化。与现有技术相比，本发明具有路径更短，实时性更高，考虑非完整约束等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 双向 快速 搜索 随机 算法 智能 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学，未经安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110285479.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种水龙头装置
- 下一篇：一种综合回收铜渣浮铜尾渣中多种有价金属的方法
