[发明专利]一种基于动态障碍物的室内移动机器人局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202110285647.3 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113253717B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;李峻;张旭阳 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 齐晨洁 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于动态障碍物运动信息的室内移动机器人局部路径规划方法，其特征在于：在结合AMCL算法基础上通过单线激光雷达获取所有障碍物点云的位置信息，再对所有激光点云进行分割与直线拟合并去除地图中已知的障碍，并用合适大小的圆圈标记新出现的可能的动态障碍，再通过圆圈圆心坐标变化进行动态障碍物检测，不断获取动态障碍的圆心坐标并利用最小二乘求解其运动方程，最后扩大动态障碍物速度方向代价地图，通过结合DWA算法实现安全避开动态障碍。针对目前的局部路径规划算法在躲避动障碍物时都是将其当成瞬时的静态障碍物进行避障，缺乏主动性与安全性，利用本发明方法能够更安全的避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 障碍物 室内 移动 机器人 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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