[发明专利]应用于空间多自由度绳驱并联机器人的控制系统有效
| 申请号： | 202110286979.3 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113043272B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 孙光辉;卢彦岐;姚蔚然;吴立刚;刘健行 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;B25J13/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 应用于空间多自由度绳驱并联机器人的控制系统，涉及绳驱并联机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有绳驱机器人控制方法精度低、效率低、不方便大空间部署的问题。本发明上位机用于接收期望位置坐标，主控制器用于对上位机发送的期望位置坐标进行位置与张力转换，获得绳驱并联机器人四个绕线装置绳索的张力值，四个从控制器分别与绳驱并联机器人的四个绕线装置一一对应，从控制器用于根据对应绕线装置绳索的张力值计算张力控制指令和绳长控制指令，并分别向对应绕线装置发送张力控制指令和绳长控制指令，所述张力控制指令为绳索在运动时间内每一时刻的期望张力，所述绳长控制指令为绳索在运动时间内每一时刻的期望绳长。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 空间 自由度 并联 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
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