[发明专利]无人机上的主动旋转激光雷达系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202110287557.8 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113156450A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 林德福;郑章雄;吕军宁;金忍;王江;莫雳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/933;G01S17/89;G01C21/16;B64D43/00;G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 刘冬梅;范国锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机上的主动旋转激光雷达系统及其控制方法，该系统及方法中设置能够旋转的激光雷达，在激光雷达主动旋转的过程中，因为IMU短期的高精准性，可以用IMU的姿态数据暂时代替激光雷达的里程计结果，在激光雷达采集到约束足够的数据时，选择使用激光雷达的里程计结果，具体来说，实时解算并判断激光雷达获得的数据图像是否可靠，在不可靠的情况下，主动旋转该激光雷达，以使得下一帧数据图像的可靠性提高，另外，通过设置特异性的非线性方程来处理激光雷达获得的数据图像，从而得到无人机的位姿，进而据此对无人机进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 主动 旋转 激光雷达 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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