[发明专利]一种可重构并联-闭链连杆腿式机器人

摘要

本发明公开了一种可重构并联‑闭链连杆腿式机器人，包括机架和在机架前后左右位置设置的四个单腿结构，该单腿结构包括第一动力臂、第二动力臂、上摇杆、下摇杆、机架连接三幅杆、机架连接杆、末端连杆、以及着地腿，这些杆件构成了第一曲柄摇杆机构ABCE、第二曲柄摇杆机构ABC’D、以及平行四杆机构AEHF，其中，所述第一曲柄摇杆机构ABCE和第二曲柄摇杆机构ABC’D关于AB连线上下对称布置，构成运动生成机构，所述平行四杆机构AEHF用于将F点和E点的轨迹进行合成。本单腿结构具有闭链机构承载能力强，控制简单的特性，同时具有并联机构与开链机构步态多样、运动灵活的优点。