[发明专利]一种磁性微机器人群体独立驱动控制系统有效
| 申请号： | 202110289631.X | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN113064429B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 樊启高;崔光明;贾捷;谢林柏;朱一昕;毕恺韬;黄文涛 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 孙建 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁性微机器人群体独立驱动控制系统，涉及微纳机器人智能控制领域，包括微线圈平台、电流控制器、视觉反馈控制平台和磁性微机器人，电流控制器分别与微线圈平台和视觉反馈控制平台相连，用于控制微线圈平台中各个微线圈组的电流大小、电流方向和电流通断，激活磁性微机器人周围的微线圈组产生驱动力；视觉反馈控制平台用于生成磁性微机器人基于时序任务的最优规划路径，并监控磁性微机器人的实际运动路径，通过反馈控制算法调节微线圈平台的电流，实现对磁性微机器人的闭环控制。通过使微线圈阵列在工作空间内产生多个局部磁场，独立驱动各个局部磁场内的磁性微机器人，为微机器人的群体协作和并行控制任务提供了新的思路。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁性 微机 人群 独立 驱动 控制系统 | ||
【主权项】：
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