[发明专利]一种低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法

摘要

一种低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法，根据给定位置角虚拟定子电流幅值给定计算出αβ轴虚拟定子电流给定B～E电流isB～isE经过T4变换后，输出αβ轴定子电流isαisβ、z1零序电流isz1，并计算出αβ轴虚拟定子电流ixsαixsβ；α轴虚拟定子电流控制误差β轴虚拟定子电流控制误差乘以5/3系数、z1零序电流控制误差分别送给PI控制器，输出αβ轴虚拟定子电压z1零序电压给定并计算出αβ轴定子电压给定计算出剩余健康相逆变桥臂占空比DB～DE，送给五相逆变器剩余4相B～E桥臂功率管进行控制，实现αβ轴虚拟定子电流跟踪给定值，使得实际转子旋转角θr跟踪以微步方式变化，实现五相混合式步进电机缺一相微步控制运行。