[发明专利]一种机械臂的臂角区间的逆解方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 202110290519.8 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113119081B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 张志豪;刘益彰;陈金亮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 田甜 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机械臂的臂角区间的逆解方法、装置及终端设备，方法包括：获取机械臂中目标关节的关节角计算模型和微分关系模型；基于所述微分关系模型，获得所述微分关系模型的关节角在极值时对应的极值臂角值，其中，所述极值臂角值包括微分关系模型在最大值时对应的臂角值和在最小值时对应的臂角值；基于所述极值臂角值和所述关节角计算模型，获得所述目标关节对应的关节臂角区间；基于所述机械臂中各个所述目标关节对应的关节臂角区间，获得所述机械臂对应的目标臂角区间；本申请相较于现有技术中求解机械臂的臂角区间的方法可以得到更准确的臂角区间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 区间 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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