[发明专利]一种基于视觉SLAM的水下有缆机器人定位系统及其方法在审
| 申请号： | 202110291303.3 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113190022A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 刘妹琴;赵恒飞;郑荣濠;吴争光;张森林 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于视觉SLAM的水下有缆机器人定位系统，其特征在于，包括通过线缆连接的水下有缆机器人和岸上计算机，所述的水下有缆机器人上至少具有控制器、电机驱动模块以及图像采集模块；所述控制器分别与所述电机驱动模块和图像采集模块连接，并将接收自岸上计算机的遥控指令发送给所述电机驱动模块；电机驱动模块，用于控制所述水下有缆机器人在水下的运动；图像采集模块，在控制器接收到采集图像指令后开始采集所述水下有缆机器人在水下运动时看到的水下图像；所述控制器还将所述图像采集模块获取的水下图像以及在此过程中获取的时间戳数据发送给所述岸上计算机，用于作为视觉SLAM算法的输入，输出水下有缆机器人的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 slam 水下 机器人 定位 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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