[发明专利]一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人建图方法在审
| 申请号： | 202110295751.0 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113075686A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 贾智伟;田奕宏;刘铮;樊绍胜;周文广;赖志强;刘豪辉 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/93;G01S17/87;G01S15/93;G01S15/89 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人建图方法，涉及智能机器人技术领域，此建图方法包括：采集巡检机器人内部传感器和外部传感器的观测信息，获得巡检机器人的定位；根据RBpf‑slam算法在自身定位的基础上建立环境地图，获得位姿和地图的联合分布公式，其中，建立环境地图包括将观测信息均转换为激光数据格式并进行坐标变换；通过采样、计算权重、重采样和地图估计实现不断迭代来估计每一时刻巡检机器人的位姿算法。本发明将激光雷达的激光数据、深度相机的深度信息和超声波的距离信息转换而来的伪激光数据进行融合，丰富了外部观测量的信息，使得激光回环效果更容易实现，巡检机器人实现精确的建图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 电缆沟 智能 巡检 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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