[发明专利]一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人定位方法在审
| 申请号： | 202110295760.X | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113075687A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 贾智伟;田奕宏;刘铮;樊绍胜;周文广;赖志强;刘豪辉 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/93;G01S17/87;G01S15/93;G01S15/89 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人定位方法，涉及智能机器人技术领域。基于扩展卡尔曼滤波将编码器、陀螺仪、深度相机RGB图中得到的移动机器人位姿信息进行融合；使用RBPF(Rao‑Blackwellised Partical Filter)粒子滤波算法进行定位和建图；针对地下电缆沟通道复杂环境进行多传感器融合使得移动机器人实现精确的定位和建图。解决了移动机器人在电缆沟环境下因沙地行走导致的转弯误差，地面不平以及细小障碍物的轻微阻塞而导致的前进误差；使得移动机器人在电缆沟环境下也能进行准确的定位，具有极高的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 电缆沟 智能 巡检 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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