[发明专利]一种主从异构型遥操作机器人工作空间映射方法在审
| 申请号： | 202110296747.6 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113021344A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张雪波;霍子轩;袁明星;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海河教*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种主从异构型遥操作机器人工作空间映射方法，针对主从异构型遥操作主端小范围操作空间难以覆盖从端大范围工作空间以及准确位置定位问题，设计一种主端位置‑从端速度映射以及主端位置‑从端位置映射切换的方法。通过主端位置‑从端速度映射解决工作空间覆盖的问题，通过主端位置‑从端位置映射实现从端精细位置定位，同时克服主端位置‑从端速度映射中无法快速换向运动的缺陷。采用手柄第七自由度的力反馈模拟开关按钮作为两种模式切换的信号。本发明方法实施方便，通用性较强，具有较灵活的操作手感，能够同时满足大范围工作空间覆盖以及局部精细位置定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 构型 操作 机器人 工作 空间 映射 方法 | ||
【主权项】：
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