[发明专利]一种基于3D视觉的机械手点胶路径引导纠偏方法在审
| 申请号： | 202110297851.7 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113070876A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 蓝猷凤;陈方 | 申请（专利权）人： | 深圳群宾精密工业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B05C5/02 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 颜燕红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于3D视觉的机械手点胶路径引导纠偏方法，该方法基于计算机3D视觉处理系统，通过机械手建立工具坐标系，把计算机3D视觉处理系统和工具坐标系进行标定，然后对固定在工作台上的实物进行3D扫描成像，并在扫描到的图形标记3个固定特征点，并将其转化为机械手的绝对值坐标，基于3个绝对值坐标建立一个用户坐标系，然后机械手基于用户坐标对实物进行轨迹示教并记录下来，当实物发生位置变化时，计算机3D视觉处理系统重新扫描成像，并标记原来标定的3个固定特征点，通过3个固定特征点与原来建立的用户坐标系相匹配，把原来的记录的轨迹路径自动更新到实物新的位置姿态处，从而完成轨迹纠偏引导。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机械手 路径 引导 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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