[发明专利]一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法有效
| 申请号： | 202110298362.3 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113012197B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 冯秉潜;杨志坚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06T7/593;G06T7/579;G06T5/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法，包括以下步骤：获取当前道路场景中的图像；得到视差图；检测左目图像中的潜在运动目标，获得潜在运动目标的掩膜；提取左目图像的特征点，并根据潜在运动目标的掩膜剔除动态特征点，得到静态特征点；求取静态特征点在左目相机坐标系下的空间坐标；跟踪静态特征点在新一帧图像中的位置，获得在新一帧图像中匹配的静态特征点，并求取在新一帧左目相机坐标系下的空间坐标；通过最小化相邻两帧图像静态特征点的重投影误差，得到相机的位姿变化，得到车辆的轨迹。本发明通过识别图像中的潜在运动物体，剔除动态特征点，减小运动物体对位姿估计的影响，提高双目视觉里程计在室外交通场景的稳定性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 动态 交通 场景 双目 视觉 里程计 定位 方法 | ||
【主权项】：
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